齿轮有许多不同的形状和尺寸。它们可以以各种方式啮合并使用各种方式来在机制内创建不同的运动风格。许多齿轮都有各种各样的名称可以在任何给定的机制中看到，但大多数可以分为几个不同的类别[如下所列]。但是，一个快速注意：条款司机轴（这是连接到电动机驱动齿轮系统的电动机的轴，或齿轮网内的独立齿轮的轴）和变速比重要的是要记住;下面是一张关于后者的图表:
在这种情况下，传动比将是3:1。
直齿圆柱齿轮
当有人提到这个话题时，这些齿轮通常会出现在脑海中。直齿圆柱齿轮是非常简单的，与齿齿轮的方向相同的轴上，他们旋转。
这些齿轮是非常容易和廉价的制造，并取决于大小和材料他们每件能卖不到1美元到30美元吗。显然，大量销售设备的网站往往会以较低的价格出售设备，因为批发通常比精选的五金店便宜。一个主要的例子是如何阿里巴巴齿轮往往比那些从Andymark.(虽然质量可能有所不同)。
通常齿轮比正齿轮的组合范围从1:1到6:1，因为在较高的张力环境或较长的使用时间下，任何更大的东西往往会变得不理想。
优势
- 简单创建和使用
- 低成本
- 可以几乎任何速度使用（但随着速度的增加而嘈杂）
缺点
- 嘈杂的
- 高压力/磨损(因为牙齿非常直)
- 当控制较长的机构时，通常需要齿轮带
螺旋齿轮
与正齿轮不同，这些具有位于其旋转轴线的角度。这种安排有几个原因，但是最重要的两个是提高效率，更耐用。折衷是略大的角度放置在其轴上，因此导致工程师使用推力轴承来减少穿过这些齿轮的轴上的磨损。
此外，由于它们的形状稍微复杂一些，制造起来也比较困难，因此售价也会更高。这些通常从$ 15到200美元根据尺寸和材料。
这些也通常在齿轮比中的1：1至6：1。
优势
- 可以管理更高的负载
- 平滑
- 相对安静的
- 比正齿轮更耐用
缺点
- 在轴轴上引入轴向推力，导致推力轴承的必要性
- 发热
人字齿轮
人字齿轮有时也被称为双斜齿轮，因为方式有两个相反的螺旋，形成像箭头一样的图案齿。这些齿轮是特殊的，因为相反的螺旋设计导致轴向力的作用，以抵消彼此。这意味着将更少的负荷推到保持这些齿轮的轴上。其结果是更高的效率和更少的磨损/磨损。自然，这也意味着这些比斜齿轮在大多数情况下更昂贵，通常是3D打印或定制的商业用途。
这些齿轮可以从1:1到10:1的比率范围。
优势
- 轴没有轴向力
- 更高的输电能力
缺点
- 负载在配置中必须均匀分布
- 制造更昂贵
锥齿轮
锥齿轮是斜面的(Duh!)，并用于转移旋转运动的方向垂直于一个锥齿轮的轴。
这些齿轮往往距离周围的范围8美元至50美元通常带来3：2至约10：1的齿轮比。
优势
- 能否将运动转移到有角度的方向，而不是仅仅平行于驱动轴
- 能在高速和高负载下运行吗
缺点
- 在设计和制造方面比其他公司更复杂
- 对齿轮系统的装配要求更高的精度
齿条和小齿轮
它们的特殊之处在于它们能够将旋转运动转化为往复线性运动。这些齿轮系统经常出现在硬件工具中，如电锯和需要直线运动的机械(如汽车的方向盘)。这些都是比较昂贵的，从30到100美元+对于齿条齿轮和小齿轮只是任何功能齿大小的直齿齿轮(因此遵循相同的价格范围作为直齿圆柱齿轮)。
这些齿轮没有齿轮比率的原因很明显(齿条技术上是一个无限直径的齿轮，因为它是直的，而不是圆形的)
优势
- 袖珍的
- 强壮的
- 最简单的旋转到直线运动转换的方法
缺点
- 嘈杂的
- 高摩擦，因而容易磨损
蜗轮蜗杆齿轮
这些齿轮是除锥齿轮之外的另一种改变运动方向的方法，因为蜗轮几乎像钻头，旋转和同时转动它被啮合的蜗轮。这有效地导致垂直于蜗杆轴运动旋转的齿轮。
这些在大约6美元至60美元，同样是基于材料和尺寸。这种配对可以轻松地达到20:1的齿轮比。
优势
- 高减速比
- 非常有效的啮合
- 可以自锁和反转旋转方向，没有太多麻烦
- 能轻易地改变速度和扭矩吗
缺点
- 接触点的热量
- 低效率
- 高功率损失
内部齿轮
内部齿轮是可怕的，因为他们的绝对数量的牙齿。它们是极好的齿轮减速器，并可视为基本倒齿轮，因此具有相同的优点和缺点。不过，它们的价格确实更高，在某些情况下大约要50美元，甚至300美元。
虽然它们比其他类型的齿轮更昂贵，这些来在非常大的齿轮传动比，这就是为什么他们是优秀的齿轮减速材料。
在整个行业的机制中，这种类型的齿轮可以嵌入圆柱形结构内，其也像大齿轮箱一样加倍。因此，涉及内部面对齿轮的机构能够实现大量扭矩，同时仍然保持体面的操作效率。
优势
- 能够包含多个齿轮并使系统更紧凑吗
- 可以用内部齿轮齿轮啮合
缺点
- 大小
- 能比其他类型的齿轮磨损更快吗
齿轮减少
齿轮减速基本上是齿的两个齿轮的啮合，以便实现适合于给定机制的变化速度和扭矩的变化程度。基本上，如果你采取较小的装备，例如，10个牙齿然后把它装到与马达相连的车轴上用100齿的较大齿轮啮合，你有一个10:1齿轮减速。
这个会导致速度变慢具有较大的齿轮输出（随着较大的档位旋转超过较小的齿轮），但更大的转矩。该原理用于许多现代机制，以考虑更大的负载和压力，因为当系统处于更大的压力时，需要更加扭矩。如果不符合正确的速度和扭矩的平衡，则系统将遭受滑动，磨损和电气效率。这也可能导致运行机器打破的电机。
速度和扭矩之间的甜平衡对于不同的机器/机构是不同的。通常，它可以通过重复测试或数学来源。然而，随着学生在FRC中，诸如空气阻力，机械缺陷，热量损坏等常规因素始终存在外来因素，因此我们将是我们使用设计的理想选择，然后在我们建造手臂时用不同的齿轮机构进行测试机制或滑轮系统或WhatNot以确认我们机器人内的实际限制和能力。